Parallelkinematikmaschine
Kinematik ist die Lehre der Bewegung von Punkten und Körpern im
Raum, die durch den Weg, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung
beschrieben wird, ohne dabei die Bewegungsursache (Kraft) zu
betrachten. Ihr Gegenstück ist die Dynamik, die sich mit der
Bewegung von Körpern unter Einwirkung von Kräften beschäftigt.
Kinematikmaschinen sind also Bewegungsmaschinen, auch Roboter
genannt, die für Anwendungen mit sehr hoher Geschwindigkeit und
Wiederholgenauigkeit eingesetzt werden wie beispielsweise bei der
Herstellung und Verpackung von Produkten.
Die Roboter werden unterteilt in serielle und parallele Maschinen:
Parallelkinematikmaschinen besitzen im Gegensatz zu seriellen
Maschinen geschlossene kinematische Ketten. Das heißt, alle
Bewegungen der Maschine ergänzen sich gegenseitig zu einer
Gesamtbewegung. Zu ihnen gehören auch die sogenannten Hexapoden.
Dabei handelt es sich um Geräte, mit denen u.a. die
Gebrauchsbeanspruchungen von Teppichböden ermittelt werden. In der
seriellen Kinematik sind die Bewegungen zwar aufeinander
abgestimmt, erfolgen aber unabhängig voneinander, physikalisch
gesprochen nacheinander.
